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過保護な家族に育てられた病弱な末っ子長男の少年。「次はもう少し自由な人生を」と願いながら人生を終えるが――目覚めると…見知らぬ森の中でポツン! もふもふ尻尾のレッサーパンダの赤ちゃんになっていた!? コロコロしながら困っていたところを最強の神竜族・リア婆ちゃんに拾われて…
「私の使い魔にしてやる!」
「きゅん?」
リアの使い魔となり「ムイムイ」という名前を授かった通称「ムイちゃん」。魂の徳が高いムイちゃんは、異例の速さで獣人族に進化! 間抜けな迷い犬・ハスちゃんやナスの妖精、リアの愉快な息子たち…
たくさんの仲間から過保護に愛でられる幸せな日々を過ごす。そんなある日、冒険者・フランと出会いとある憧れが膨らんでいき――
「ムイちゃん、ときどき、ぼうけんがしたい!」
これは「冒険者」に憧れたちびもふムイちゃんが、優しい家族と仲間に見守られ、大活躍(?)するお話――。